原文標題：焊接機器人焊槍：川崎焊接機器人伺服焊槍標定及調焊槍零點
有許多代理銷售工業機器人的公司只賣本體，沒有后期的服務，所以有很多廠家買了本體機器人后，沒有相應的培訓，廠內也沒有專業的技術員，比如焊接機器人伺服焊槍標定及調焊槍零點還需要找專業的工程師來調整。我們悅普達自動化不只是賣機器人本體，還提供后期培訓、安裝調試等服務，省心省力，只要您的項目用的到機器人，我們都可以滿足您的場景應用需求，歡迎來電詢價。
一.設定參數:
1.打開輔助功能界面， 如下圖：
2.伺服焊槍機械參數設定:點焊---伺服焊槍機械參數設定,如下圖:
如果設置焊槍 1,射槍編號就寫 1
焊接機器人伺服焊槍類型： 普通槍（換槍選雙槍）。
動作范圍： 上限按照焊槍參數表上的填寫， 下限一般情況下都是-200mm
分辨率： 轉速比（馬達轉一圈焊槍走的行程） /8192=0.00…. 然后在第一位不是 0 的數字開始， 后面加上小數。 分辨率指數：
小數點后移 N 位就是 10 的負 N 次方。
例： 10.4(轉速比)/8192=0.0012695=1.2695×10- ³ 分辨率就是 1.2695 分辨率指數填 3。
動作方向： 負（正方向開槍， 負方向關槍）。 最高速度按照表格里面的填寫， 加速時間及以下 4 個都是 0.05
下面是焊槍參數表， 每把焊槍都自帶的。
3.伺服焊槍的的設定
在示教器上打開輔助——點焊——伺服槍設定——射槍編號， 如下圖所示：
間隙如果焊槍行程大于 35mm 兩個參數都設為 10.0mm， 如果小于 35mm 設為 5.0mm 加壓力： 示教設為 0.980KN， 磨損檢測
時 0.98KN
工具的+Z 方向設為關閉， E 系控制柜都選關閉， 和槍關閉方向一致
粘連檢測粘槍時的檢測， 這個功能應該不能使用
壓入速度設為 10mm/s
加壓前間隙可動側， 不動側均為 10
加壓后間隙可動側， 不動側均為 10
伺服焊槍加壓等待時間： 焊接時 10ms 內焊槍沒有打開時會報警。
槍尖接觸信號： 焊接時會發出的信號， 可以用作防止焊槍不焊接。
研磨時的加壓力： 0.98KN 焊槍修模時的壓力。 研磨時的加壓時間： 修模時加壓的時間一般 1-1.2 秒就夠了。
最大加壓限制值 max electric force 4.000KN（根據參數表）
4.加壓力調整數據：
打開輔助——點焊——加壓力調整數據——射槍編號， 如下圖所示：
實際值由壓力表測出
5.加壓力補償
只填第一個空基準壓力焊槍的最大壓力與 2.450KN 寫小的那個（為了焊槍安全）
6.磨損量檢測
容許磨損量如果焊槍行程大于 35mm 兩個參數都設為 10.0mm， 如果小于 35mm 設為 5.0mm
當前磨損量不用設置根據磨損檢查自動生成
銅板磨損基準值不變
檢測時的磨損率均設 50%
磨損信號復位信號可動側和固定側可以是同一信號
磨損出錯輸出信號和磨損信號復位信號兩側可以填同一個信號
磨損出錯信號輸出等級如果可動側和固定側最大磨損量允許為 10mm， 輸出等級 80%， 磨損超過 8mm 就報錯。
磨損檢測傳感器信號在焊槍上可以加的。
7.大開， 小開位置設置， 由于焊槍開口太小無法放入壓力表所以要設置大開小開
設定完焊槍的大開、 小開后設置第一次標零點。
速度設置為“2”“各軸”
首先設置“焊點信息”， “0” 是斷開， “1” 是連接， 按“R” 然后返回。
CC 狀態是 0， 就是焊槍沒有連接。 再設置“焊點信息”， 按“1” 然后返回， 機器人上電。“CC 0” 變成“CC 1”
按 C 區選擇功能， 顯示如下界面
按 A+夾緊 1W1，
“夾緊 1” 開始閃爍， 焊槍會打開到位， 按 A+夾緊 1，
焊槍小開
再按 A+夾緊 1，
， 焊槍合槍。 按“顯示 1” 再選擇“軸數據顯示”
記錄 JT7 25.918， 再進入伺服焊槍機械參數設定， 分辨率改成原始值減去 25.918， 如果是負值則是加上 JT7 的值
焊點信息斷開再連接
按 A+夾緊 1W1，
“夾緊 1” 開始閃爍， 焊槍會打開到位。 按 A+夾緊 1，
焊槍小開，再按 A+夾緊 1， 
顯示 JT7 公差±0.05 就可以。 如果超公差在繼續合槍加減分辨率直到在公差內
9.第二次零點標定，首先， 進入輔助功能—基本設定—示教設定
等級 1 改為 0.01mm/s， 等級 2 改為 10.0mm/s
用速度等級“Lv2”（10mm/s） 手動夾緊 1 次， 然后用速度等級“Lv1” 精確調整焊接機器人焊槍開口度到一張紙的厚度
進入輔助功能—高級—調零
指定軸=7 此處注意只能選擇 J7 軸， 其他軸不能選， 否則會錯誤修改其他軸的零點位置。
12.壓力標定
加壓力示教分別設 0.98 1.47 2.45 3.43 3.92 MAX 一共 6 個值， 每設一個值把壓力表放在電極帽固 。定 側 ， 機器人 按 夾 緊 ， 壓 力 表 會 顯 示 此 次 夾 緊 的 壓 力 ， 把 6 個 值 都 記 錄 下 來 ， 再 進 入 加 壓 力 調 整 數 據
把六個值寫入實測值， 按電流值計算， 會顯示測得的電流值， 再按登入。
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原創聲明：本文系作者依照專業知識撰寫，未經許可，謝絕轉載。
本文參考資料來源： 中國知網 萬方數據 中國機器人網 OFweek機器人網 機器人在線
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